物流機(jī)器人的組成

物流機(jī)器人的組成

（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能是可以抓取物品，并按照規(guī)定的運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)軌跡將物品送到指定的位置，然后放下物品。要完成一個(gè)完整的作業(yè)過程， 物流機(jī)器人需要具有手部、腕部、臂部、機(jī)身頭部、行走機(jī)構(gòu)幾個(gè)部分。手部是機(jī)器人用來握持工件或工具的部位，直接與工件或工具接觸。腕部是將手部和臂部連接在-起的部件， 用于調(diào)整手部的位置和姿態(tài)，擴(kuò)大手部的活動(dòng)范圍。臂部支撐著手腕和手部，使手部的活動(dòng)范圍擴(kuò)大，有大臂和小臂。機(jī)身又稱立柱，是用來支承臂部，安裝驅(qū)動(dòng)裝置和其他裝置的部件。行走機(jī)構(gòu)是擴(kuò)大機(jī)器人活動(dòng)范圍的機(jī)構(gòu)，被安裝于機(jī)器人的機(jī)身下部，有多種結(jié)構(gòu)形式，可以是軌道和車輪式，也可以模仿人的雙腿。

（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是為物流機(jī)器人提供動(dòng)力的裝置。一般情況下 ，機(jī)器人的每一個(gè)關(guān)節(jié)設(shè)置一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ，它接受動(dòng)作指令，準(zhǔn)確控制關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)位置。

（3）控制系統(tǒng)。控制系統(tǒng)控制著物流機(jī)器人按照規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，它可以記憶各種指令信息，同時(shí)按照指令信息向各個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令。必要時(shí)， 控制系統(tǒng)還可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控， 當(dāng)動(dòng)作有誤或出現(xiàn)故障時(shí)發(fā)出報(bào)警信號(hào)， 同時(shí)還對(duì)機(jī)器人完成作業(yè)所需的外部設(shè)備進(jìn)行控制和管理。

（4）檢測(cè)傳感和人工智能系統(tǒng)。檢測(cè)傳感系統(tǒng)主要檢測(cè)機(jī)器人執(zhí)行系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和位置，并隨時(shí)將執(zhí)行系統(tǒng)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)， 并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較， 然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整， 使執(zhí)行系統(tǒng)更準(zhǔn)確地完成作業(yè)過程。人工智能系統(tǒng)賦予機(jī)器人視覺、學(xué)習(xí)、記憶和判斷能力。