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裝配機(jī)器人自動化

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品牌: 柳溪
所在地: 廣東 深圳市
有效期至: 長期有效
最后更新: 2016-06-26 21:55
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店鋪基本資料信息
  • 深圳市柳溪機(jī)器人有限公司
  • 聯(lián)系人羅凱達(dá)(先生)  
  • 會員 [當(dāng)前離線]
  • 電話0755-27697380
  • 地區(qū)廣東-深圳市
  • 地址深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)街道桃花源科技創(chuàng)新園主樓302
 
 
產(chǎn)品詳細(xì)說明
裝配機(jī)器人自動化

機(jī)器人裝配是一項動作復(fù)雜而且相對精致的工序,柳溪機(jī)器人有限公司對于裝配有著很多自己的設(shè)計想法,力爭為客戶打造柔性自動化的方案,能夠令客戶非常滿意。
裝配機(jī)器人的研究意義及其必要性  :自從進(jìn)入90年代,商品形式的變更日趨激烈。在裝配作業(yè)中,出現(xiàn)了以裝配機(jī)器人為核心,在一個裝配單元中適應(yīng)多種裝配作業(yè)的綜合系統(tǒng)。因此近年來在機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域中獲得迅猛發(fā)展的領(lǐng)域是裝配作業(yè)。在國外一些企業(yè)的裝配作業(yè)中已大量采用機(jī)器人來從事裝配工作,如美國、日本等國家的汽車裝配生產(chǎn)線上采用機(jī)器人來裝配汽車零部件、在電子電器行業(yè)中用機(jī)器人來裝配電子元件和器件等。為了適應(yīng)產(chǎn)品多樣化和小批量的特點(diǎn),對具有柔性的自動裝配系統(tǒng)的需求日益增多,發(fā)展以裝配機(jī)器人為主體的柔性自動裝配作業(yè)系統(tǒng)是目前世界上各個工業(yè)發(fā)達(dá)國家的一種趨勢。  裝配是產(chǎn)品生產(chǎn)的后續(xù)工序,在制造業(yè)中占有重要地位,在人力、物力、財力消耗中占有很大比例,作為一項新興的工業(yè)技術(shù),機(jī)器人裝配應(yīng)運(yùn)而生。在機(jī)器人應(yīng)用各領(lǐng)域中只占很小的份額。究其原因,一方面是由于裝配操作本身比焊接、噴涂、搬運(yùn)等復(fù)雜;另一方面,機(jī)器人裝配技術(shù)目前還存在一些等待解決的問題。如:對裝配環(huán)境要求高,裝配效率低,缺乏感知與自適應(yīng)的控制能力,難以完成變動環(huán)境中的復(fù)雜裝配,對于機(jī)器人的精度要求較高,否則經(jīng)常出現(xiàn)裝不上或“卡死”現(xiàn)象。盡管存在上述問題,但由于裝配所具有的重要意義,裝配領(lǐng)域?qū)⑹俏磥頇C(jī)器人技術(shù)發(fā)展的焦點(diǎn)之一。其重要性在機(jī)器人應(yīng)用中將躍居第一位。由此可見,在整個制造業(yè)中裝配工序都占據(jù)了重要的地位,而作為高新技術(shù)發(fā)展起來的機(jī)器人應(yīng)用于裝配制造業(yè)中更是現(xiàn)代技術(shù)發(fā)展的焦點(diǎn)。因此對裝配機(jī)器人的研究和應(yīng)用就有了很大的意義和必要性,也勢必引領(lǐng)裝配制造業(yè)的飛速發(fā)展。


裝配機(jī)器人是柔性自動化裝配工作現(xiàn)場中的主動部分。它可以在2S至幾分鐘的時間里搬送質(zhì)量從幾克到100kg工件。裝配機(jī)器人有至少2個可編程的運(yùn)動軸,經(jīng)常用來完成自動化裝配工作。裝配機(jī)器人也可以作為裝配線的一部分介入節(jié)拍自動化裝配。

裝配的特征參數(shù)對于裝配機(jī)器人的使用是必須掌握的:
1) 工作空間的大小和形狀。 2) 聯(lián)接運(yùn)動的方向。 3) 聯(lián)接力的大小。  4) 能搬送多大質(zhì)量的工件。 5) 定位誤差的大小。  6) 運(yùn)動速度(循環(huán)時間、節(jié)拍時間)。
 
 裝配機(jī)器人的組成
手臂是裝配機(jī)器人的主機(jī)部分,由若干驅(qū)動機(jī)構(gòu)和支持部分組成。為適應(yīng)各種用途,它有不同組成方式和尺寸。 驅(qū)動裝置是帶動臂部到達(dá)指定位置的動力源。動力一般是直接或經(jīng)電纜、齒輪箱或其他方法送至臂部。目前主要有液、氣動、電動三種驅(qū)動方式。電動又有直流電動機(jī)、步進(jìn)電動機(jī)和交流電動機(jī)驅(qū)動。  關(guān)節(jié)型裝配機(jī)器人幾乎都采取電機(jī)驅(qū)方式。伺服電動機(jī)速度快,容易控制,現(xiàn)在已十分普及。只有部分廉價的機(jī)器人采用步進(jìn)電機(jī)。

手爪安裝在手部前端,擔(dān)負(fù)抓握對象物的任務(wù),相當(dāng)于人手。事實上用一種手爪很難適應(yīng)形狀各異的工件,通常,按抓拿對像有不同需要設(shè)計特定的手爪。在一些機(jī)器人上配備各種可換手,則可以增加通用性。手爪的驅(qū)動以壓縮空氣居多,電機(jī)驅(qū)動也占一定比例。  控制器的作用是記憶機(jī)器人的動作,對手臂和手爪實施控制。控制器的核心是微型計算機(jī),它能完成動作程序、手臂位置的記憶、程序的執(zhí)行、工作狀態(tài)的診斷、與傳感器的信息交流、狀態(tài)顯示等功能。  示教盒主要右顯示部分和輸入鍵組成,用來輸入程序、顯示機(jī)器人的狀態(tài)等。這是人機(jī)對話的主要渠道。顯示部分一般采用液晶顯示器(LCD).  借助傳感器的感知,機(jī)器人可以更好地順應(yīng)對象物,進(jìn)行柔軟的操作。視覺傳感器常常用來修正對象物的位置偏移。
 
 裝配機(jī)器人的周邊設(shè)備:
機(jī)器人進(jìn)行裝配作業(yè)時,除上面提到的機(jī)器人主機(jī)、手爪、傳感器外,零件供給裝置和工件搬運(yùn)裝置也至關(guān)重要。無論從投資額的角度還是從安裝占地面積的角度,它們往往比機(jī)器人主機(jī)所占的比例大。周邊設(shè)備常由可編程控制器控制,此外一般還要有臺架、安全欄等。  
(1)手  雙指氣動手價格便宜,因而經(jīng)常使用。如果給手腕賦予柔順性,便可以在一定程度上消除裝配時 零件相互的定位誤差,對配合作業(yè)很有利。  (2)傳感器 裝配機(jī)器人經(jīng)常使用的傳感器有視覺、觸覺、接近覺和力傳感器等。  視覺傳感器主要用于零件或工件位置補(bǔ)償,零件的判別、確認(rèn)等。  觸覺和接近覺傳感器一般固定在指端,用來補(bǔ)償零件或工件的位置誤差,防止碰撞等。恰當(dāng)?shù)嘏渲脗鞲衅髂苡行У亟档蜋C(jī)器人的價格,改善它的性能。  力傳感器一般裝在腕部,用來檢測腕部受力情況。一般在精密裝配或去飛邊一類需要力控制的作業(yè)中使用。  (3)零件供給器   零件供給器的作用是保證機(jī)器人能逐個正確地抓拿待裝配零件,保證裝配作業(yè)正常進(jìn)行。*近機(jī)器人利用視覺和觸覺傳感技術(shù),已經(jīng)達(dá)到能夠從散堆(適度的堆積)狀態(tài)把零件一一分檢出來的水平,部分技術(shù)已投入實用。可以預(yù)料,不久之后在零件的供給方式上可能會發(fā)生顯著的改觀。

目前多采用下述幾種零件供給器。  
1)給料器。用振動或回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)把零件排齊,并逐個送到指定位置。送料器以輸送小零件為主。實際上在引入裝配機(jī)器人以前,已有許多專用給料設(shè)備在小零件的裝配線上服務(wù)。
 2)托盤。大零件或易磕碰劃傷的零件加工完畢后一般應(yīng)碼放在稱為“托盤”的容器中運(yùn)輸。托盤裝置能按一定精度要求把零件送到給定位置,然后再由機(jī)器人一個一個取出。由于托盤容納的零件有限,所
 
以托盤裝置往往帶有托盤自動更換機(jī)構(gòu)。
3)其他。IC零件通常排列在長形料盤(Stick)內(nèi)輸送,對薄片狀零件也有許多巧妙的辦法,如碼放若干層、機(jī)器人逐個取走裝配等。  

(4)輸送裝置  在機(jī)器人裝配線上,輸送裝置承擔(dān)把工件搬運(yùn)到各作業(yè)地點(diǎn)的任務(wù)。輸送裝置中以傳送帶居多。理論上說,零件即使隨傳送帶一起移動,借助傳感器機(jī)器人也能實現(xiàn)所謂“動態(tài)”裝配,但原則上,作業(yè)時工件都處于靜止。所以*常采用的傳送帶為游離式,這樣,裝載工件的托盤容易同步停止。     輸送裝置的技術(shù)難點(diǎn)是停止時的定位精度、沖擊和減振。用減震器可以吸收沖擊能。
 

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