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Multitasking [623-1]
選項(xiàng)介紹：
多任務(wù)處理功能；
*多支持同時(shí)并行20個(gè)任務(wù)；
應(yīng)用示例：
機(jī)器人在執(zhí)行運(yùn)動(dòng)任務(wù)期間，后臺(tái)任務(wù)與其他設(shè)備實(shí)時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊；
通常，多任務(wù)處理選項(xiàng)提供了執(zhí)行*多20個(gè)程序(任務(wù))的可能性。
并行，包括主程序。多任務(wù)處理可用于控制外圍設(shè)備。
與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)同時(shí)進(jìn)行的設(shè)備或其他過(guò)程。
功能：自動(dòng)啟動(dòng)
執(zhí)行任務(wù)的啟動(dòng)/停止命令
*任務(wù)是使用標(biāo)準(zhǔn)快速指令編程的
•任務(wù)之間可以優(yōu)先考慮
所有輸入和輸出信號(hào)和文件系統(tǒng)都可用于每項(xiàng)任務(wù)
適用
性能可以配置任務(wù)是對(duì)啟動(dòng)/停止請(qǐng)求作出反應(yīng)還是應(yīng)該自動(dòng)啟動(dòng)。在后一種情況下，它不會(huì)在緊急停車時(shí)停止，這可以說(shuō)對(duì)于某些應(yīng)用程序很有用。
應(yīng)用程序描述
監(jiān)視任務(wù)可以用來(lái)連續(xù)地監(jiān)測(cè)某些信號(hào)
當(dāng)主程序停止時(shí)，就接管任務(wù)。
傳統(tǒng)上分配給PLC的。
操作符對(duì)話操作符對(duì)話可能需要與機(jī)器人正在執(zhí)行，例如焊接。通過(guò)把這個(gè)操作符對(duì)話
在并行任務(wù)中，操作符可以指定輸入數(shù)值下一個(gè)工作周期不需要停止機(jī)器人。
外部設(shè)備的控制
機(jī)器人可以并聯(lián)控制一件外部設(shè)備。
正常的程序執(zhí)行
多任務(wù)處理的響應(yīng)時(shí)間與PLC的響應(yīng)時(shí)間不匹配。多任務(wù)是首要的用于要求較低的任務(wù)。
正常反應(yīng)時(shí)間為5-120 ms.計(jì)算量大的情況下，時(shí)間越長(zhǎng)。
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