ABB機(jī)器人軟件 選項(xiàng) 603-1 Absolute Accuracy **精度

什么是**精度的？它有什么用？

對(duì)于ABB工業(yè)機(jī)器人，傳統(tǒng)的標(biāo)定方法有：

1. 手動(dòng)標(biāo)定；

2. 水平儀標(biāo)定；

3. 軸標(biāo)定；

4. 傳感器標(biāo)定；

**精度（603-1：Absolute Accuracy）是另一種標(biāo)定的概念，它能讓機(jī)器人在其整個(gè)工作范圍內(nèi)將TCP的精度保持在1mm之內(nèi)。

這里需要說(shuō)明的是，1mm指的是*糟糕的情況，就個(gè)人經(jīng)驗(yàn)來(lái)看，實(shí)際TCP重定位精度基本都能被控制在 0.2mm 以下，純粹的fine的點(diǎn)效果更好。

· 何時(shí)使用**精度？

在某些情況下，客戶(hù)想互換機(jī)器人而不想修改現(xiàn)有的程序點(diǎn)位，或者他們?cè)诰�(xiàn)上仿真后不想再在線(xiàn)下去做太多修改，但是由于物料制造及機(jī)械組裝而產(chǎn)生的累計(jì)誤差，實(shí)際的機(jī)械與理想中的模型會(huì)有大至數(shù)毫米的差別，由于不會(huì)有兩個(gè)精度一模一樣的機(jī)器人，大幅度的點(diǎn)位修改在所難免。而**精度則會(huì)將機(jī)械上的偏差補(bǔ)償?shù)簦�使機(jī)器人的實(shí)際情況盡可能地接近理想模型。從而減少很多工作量。

每個(gè)軸的偏差的來(lái)源多種多樣

而通常情況下，**精度會(huì)被使用在要求精度非常高的應(yīng)用中。

以下情況下**精度會(huì)激活：

基于 robtarget 的任何運(yùn)動(dòng)和點(diǎn)位修改，比如 MoveL等；

重定位旋轉(zhuǎn)；

直線(xiàn)移動(dòng)；

工具定義；

工件坐標(biāo)系定義；

**精度的局限性？

**精度僅作用于笛卡爾坐標(biāo)系，而非機(jī)器人關(guān)節(jié)，所以是不會(huì)改善類(lèi)似于MoveAbsJ的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。

對(duì)于倒掛的機(jī)器人，**精度必須在機(jī)器人倒掛的時(shí)候做。

部分機(jī)器人，比如IRB 120，無(wú)法使用該選項(xiàng)。

以下情況下**精度不會(huì)激活：

基于 jointtarget 的運(yùn)動(dòng)（MoveAbsj）；

獨(dú)立軸；

轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)；

外軸；

導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)；

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